* Antico Egitto: Le rappresentazioni di cani ai guinzagli sono state trovate negli antichi dipinti di tombe egiziani risalenti a circa 2000 a.C. Questi guinzagli sembrano essere semplici corde o cinghie.
* Ancient Roma: Gli scritti romani menzionano l'uso di guinzagli per i cani, principalmente per scopi di caccia e protezione. Alcuni credono che i romani abbiano usato cinghie in pelle con collari, simili ai guinzagli moderni.
* Europa medievale: Durante questo periodo, i guinzagli sono diventati più comuni sia per la caccia che per i cani da compagnia. Erano spesso fatti in corda, pelle o catena.
* XVIII e XIX secolo: La rivoluzione industriale ha portato alla produzione di massa di guinzagli dei cani, con materiali e design più vari e design. Questi includevano corde in pelle, catena e con punta in metallo.
Pertanto, L'invenzione dei guinzagli dei cani può essere fatta risalire ai tempi antichi , con il loro uso che diventa più diffuso nel corso della storia. È probabile che esistessero semplici forme di guinzagli molto prima della storia registrata, forse solo le corde usate per trattenere i cani.