Walker fece la sua prima coppia di barre di scimmia nel 1909 mentre viveva a Kansas City, nel Missouri, legando la corda tra i pali del suo fienile. In seguito ha fatto un tour del paese con un circo, esibendosi sulle sue barre di scimmia e insegnando agli altri come usarli. Ha anche promosso l'uso delle barre delle scimmie nelle scuole e nei campi da gioco.
Walker ha continuato a esibirsi nelle barre delle scimmie fino a quando non aveva anni '80. Morì per un infarto nel 1983 all'età di 94 anni.