Si ritiene che il drago di Komodo si sia evoluto da una lucertola di monitor ancestrale. Monitora le lucertole sono un gruppo diversificato di lucertole presenti in varie parti del mondo e sono tutte strettamente correlate. Si stima che i draghi di Komodo abbiano avuto origine dall'Australia circa 15 milioni di anni fa e si sono dispersi nelle isole dell'Indonesia quando i livelli del mare sono caduti, permettendo ai ponti terrestri di formarsi tra le isole. Mentre i draghi di Komodo abitavano il loro nuovo ambiente, si adattarono e sottoposti a cambiamenti evolutivi, portando alle specie uniche che conosciamo oggi.