Nel tempo, alcune popolazioni prosimiche hanno iniziato a mostrare adattamenti più specializzati per la vita negli alberi. Questi adattamenti includevano lo sviluppo di pollici opponibili, visione binoculare e capacità cognitive migliorate. Questi cambiamenti alla fine hanno dato origine alle prime vere scimmie.
I primi fossili di scimmia conosciuti risalgono a circa 40-50 milioni di anni fa e si trovano in Africa e in Asia. Queste prime scimmie erano piccole e arboree, il che significa che trascorrevano la maggior parte del loro tempo sugli alberi. Mentre continuavano a evolversi, le scimmie si sono diversificate in diverse specie e hanno iniziato a diffondersi in altre parti del mondo, tra cui il Sud America.
Il gruppo più diversificato di scimmie oggi si trova nel Nuovo Mondo, che comprende l'America centrale e meridionale. Le scimmie del Nuovo Mondo sono caratterizzate da ampie narici, code prensili (in alcune specie) e una mancanza di sacche di guance. Alcune famose scimmie del New World includono scimmie Capuchin, scimmie ragno e scimmie Howler.
Al contrario, le scimmie del vecchio mondo si trovano in Africa e in Asia. Hanno narici strette, code non previste e buste di guance per la conservazione del cibo. Le scimmie del vecchio mondo includono babbuini, macachi e le scimmie di Colobus, tra gli altri.
Nel corso di milioni di anni, le scimmie si sono evolute in una varietà di specie con diverse caratteristiche e comportamenti fisici, adattandosi a diversi habitat e nicchie ecologiche. Hanno svolto un ruolo significativo nel lignaggio dei primati, portando alla fine all'evoluzione degli umani.