1. Walk: L'andatura più lenta, con un motivo a quattro battiti. È un'andatura rilassata e confortevole sia per cavallo che per cavaliere.
2. Trotto: Un'andatura a due battute con un motivo diagonale. È più veloce della passeggiata e usato per distanze più lunghe.
3. Canter/Lope: Un'andatura a tre beat con una fase distinta "sospensione". È un'andatura più veloce e più raccolta rispetto al trotto.
4. galoppo: L'andatura più veloce, con un modello a quattro beat ma con una fase di sospensione distinta. È usato per brevi esplosioni di velocità.
Queste sono le andature di base di un cavallo. Alcune razze hanno ulteriori andature, come la "passeggiata da corsa" nei Tennessee Walkers o il "Fox Trot" nei Missouri Fox Trotters.